Počátky dobrovolnictví, jak ho chápeme dnes, můžeme sledovat s nástupem raného kapitalismu respektive společenských změn, které toto období provázely. Ačkoli spolky a instituce sdružující občany dobrovolně se věnující práci pro obecní či národní komunitu navazovaly na činnost náboženských bratrstev a řádů zakládaných hojně již ve středověku, nelze tuto nábožensky motivovanou činnost nazývat ve vlastním smyslu dobrovolnou. Ta byla totiž organizována povětšinou duchovními a i když nebyla jejich hlavní činností, konali ji právě z pozice duchovních, tedy jako součást svého povolání. Péče o duše věřících, která byla jejich hlavní náplní, leckdy zahrnovala i péči o dobra pozemská, anebo byla tato charitativní činnost jakýmsi předstupněm duchovní pastorace. Jako příklad můžeme uvést útulek Betlém pro obrácené prostitutky zřízený reformními kazateli v předhusitské Praze. Cílem těchto snah však bylo právě duchovní obrácení a příprava na Poslední soud, který byl v době vrcholného středověku permanentně očekáván.

Dobrovolnictví jako činnost konaná mimo hlavní zaměstnání se rozvíjí se vznikem spolkového života občanského a také jako odpověď na vzrůstající počet lidí žijících v nedůstojných podmínkách v období prudkého rozmachu industrializace. Tedy nejen sbory dobrovolných hasičů, ale i filantropické a vzdělávací aktivity městské a venkovské inteligence mohou být pokládány za reprezentanty počátků dobrovolnictví u nás. Charakteristické pro toto období byl silný akcent na národnostní prvek. Řada dobrovolných organizací vznikla v této době za účelem povznesení národního (sebe)vědomí. Mnohé spolky vzdělávací, muzejní, kulturní, turistické a další, jimž vděčíme za emancipaci českého živlu během minulého století, byly založeny na dobrovolné práci, členství, přispěvatelích. Být součástí některé z těchto aktivit bylo pokládáno za čest, jindy za vlasteneckou povinnost.

Od minulého století až do druhé světové války spolkový a filantropický život dělí hranice nejen národnostní, ale též konfesní. Týmž aktivitám se věnovaly organizace církevní i sekulární, německé i české a nezřídka docházelo k soupeření, přetahování členstva, či nevraživosti. Za první republiky se idea spolků s českým členstvem změnila z protirakouské rezistence v aktivní nadšení budovatelů první republiky. Mnoho zejména mládežnických organizací, jako například YMCA, požívalo přímou podporu presidenta Masaryka, který v nich viděl nástroj praktické realizace svých idejí filosofických a úsilí o vytvoření nové sebevědomé generace První republiky. Právě národnostní akcent se stal osudný některým organizacím za německé okupace. Řada z nich byla zrušena, jiné byly přetransformovány do podoby vyhovující protektorátní správě.

Po válce se podařilo čilý spolkový a občanský život obnovit. Jako již v předválečné době se zejména mládežnické, ale i odborové, tělovýchovné a kulturní spolky stávají nástrojem politického boje. Zejména sociální demokraté a komunisté (kteří později dovedou tuto myšlenku k dokonalosti), si uvědomili, že podchycení volnočasových aktivit mládeže i dospělých vede k těsnějšímu sepětí se světonázorovými idejemi stran, pod jejichž patronací se tato činnost provádí. Také co se týče motivace k dobrovolné práci hraje velkou roli idea, ve jménu které člověk věnuje svůj čas, síly, či finanční prostředky.

Převzetí moci komunisty však znamenalo konec snahám o svobodný rozvoj dobrovolných a zájmových organizací. Majetky nekomunistických sdružení byly zkonfiskovány, některé spolky ihned rozpuštěny, jiné násilně přetvořeny, či nově vytvořeny. Ve všech oblastech dobrovolné činnosti byly zformovány jednotné organizace kontrolované komunistickou stranou. Ty pak byly sjednoceny do tzv. Národní fronty. Dobrovolná činnost, která jinak přispívá k rozvoji demokratické společnosti a zvyšování účasti občanů na správě věcí veřejných, tak byla využita k budování socialismu prostřednictvím všudypřítomné ideologizace dobrovolné činnosti, "povinně dobrovolných" akcí a kontroly každé možnosti provozování nezávislých aktivit.

Spontánní motivace k obecně prospěšné činnosti byla deformována do totálního nasazení občanů pro budování socialismu vyžadovaného pomocí kádrových posudků a patřičnou propagandou, která byla ve značném měřítku skutečně účinná. Další generace narozené již v socialismu však kupodivu nejevily zájem o nadšení svých rodičů a tak se pod různými oficiálními názvy a patronacemi občas podařilo skrýt skutečně dobrovolnou zájmovou činnost tam, kde nechyběla činorodost, která ovšem nebyla nijak konfliktní se zájmy režimu. Jinak lze ale říci, že dobrovolnictví získala punc něčeho neautentického, vnucovaného, čemu je potřeba se pokud možno vyhnout. Tato příchuť zůstává v povědomí mnoha českých občanů dodnes.

Po roce 1989 dochází teprve k obnově demokratických struktur v plné šíři a začíná prudký rozvoj nezávislých sdružení v oblasti ekologie, lidských práv, humanitární činnosti, sportu, sociální oblasti atd. Stát mnoho z nich podporuje poskytováním grantů pro různé oblasti, zejména v sociální sféře, kde, zdá se, se uplatňuje názor, že nestátní organizace dovedou pokrýt poptávku po některých službách lépe, než státem řízené centralizované instituce. Přestože veřejnost je často skeptická vůči dobrovolné činnosti a velká část populace prohlašuje, že by se nikdy ničeho podobného nedopustila, lze v posledních letech vysledovat i pozitivní tendence, které přibližují Českou republiku civilizovanému světu i na tomto poli.